佛山市丁丁自动化科技有限公司

我们可以通过心跳的次数和强弱来远程判断机器人的身体状况。传统的任务发送模式的初级版本是，当用户将需求单变为指令发送给AGV时，只负责发送指令，并不管AGV是否收到，这个时候会出现，网络不稳定时部分需求单未能很好的完成。传统的任务发送模式的中级版本是当AGV收到指令后，会反馈一个OK的信号，而在没收到OK的指令时，会一直重复发送，但这样其他的AGV就无法收到指令了。而采用心跳系统后，就将前面两种指令发送的方法都得以彻底改变了，用心跳系统改进后的方法是，在任务指令发送前，会先捕捉对象AGV的心跳，确认其心跳正常才会向其发送任务指令，当AGV收到指令后，会再反馈一个OK的信号给心跳系统，指令发出后如果没有反馈OK信号，系统会再去捕捉其心跳，如果发现其心跳异常，系统就会把指令发给其他的心跳正常的AGV,让其他AGV先执行任务，直到系统再次捕捉到其心跳时，才会再将新的任务指令发送给它，只有收不到所有的AGV的心跳时，才会考虑维修网络。这一改变，大大减少了系统对网络的依赖，大幅度提升了物流系统的运行效率和稳定性。